| |
|
| |
| |
| |
Butuh IT Support untuk kegiatan Perusahaan/ Institusi Anda?
Himakom siap sebagai Organisasi Sosial Mahasiswa.
 |
|
|
|
| |
|
|
| |
|
| |
Sistem Kendali Lengan Robot Melalui PC
Creator :Tirtae Minzathu, Hendra Akmal
Pembimbing :Ir. Inggrid Nurtanio . MT, Guntur, S.Kom
Kontak : -
Alat & Bahan
Aplikasi pengontrolan sistem kendali lengan robot dapat dilakukan dengan Komputer atau dengan peralatan-peralatan yang bekerja secara otomatis yang membentuk satu kesatuan. Adapun alat yang digunakan untuk pengontrolan sistem kendali lengan robot melalui Komputer ini adalah sebagai berikut:
A. Komputer dengan Spesifikasi
1. Processor Pentium II 400 Mhz
2. Memory SD Ram128 MB + 64MB
3. Harddisk 20 GB
4. VGA Card 64 MB
5. Mouse dan Keyboard
6. Sistem Operasi Windows XP
7. Borland Delphi 7
B. Solder
C. Avometer
D. Penghisap Timah
E. Tang, Obeng, Klem , Gergaji dan Baut
Sementara bahan yang digunakan adalah sebagai berikut :
1. Interfacing card PPI 8255 dengan Parameter sebagai berikut :
a. IC PPI 8255
b. IC 74 LS 138
c. Menggunakan Slot ISA
d. Connector DB 25
2. Rangkaian Penggerak (Driver) dibutuhkan bahan sebagai berikut :
a. Papan rangkaian PCB (Printed Circuit Board) dan BOX
b. Pelarut PCB (Printed Circuit Board)
c. Timah
d. Kabel Pelangi
e. IC ULN 2003
f. Resistor 100 ohm
g. Motor Stepper
h. Aluminium
i. Adaptor AC-DC 5 Volt, 2000 mA
Arsitektur Sistem Kendali
Arsitektur Sistem Komputer adalah suatu bentuk hubungan antara setiap piranti dalam suatu sistem komputer.
Sinyal-sinyal kendali diberikan oleh PC dalam bentuk bit-bit biner. Sinyal tersebut disalurkan melalui slot ISA yang kemudian oleh Interface PPI diwujudkan dalam bentuk sinyal output 24 bit. Setiap bit sinyal output PPI tersebut memiliki tegangan +5 volt yang digunakan untuk menggerakkan Driver. Fungsi utama driver ialah memberi daya maksimum pada motor stepper. Pada driver terdapat IC ULN 2003 yang digunakan untuk memberi sinyal kendali pada motor stepper.
Sinyal dari komputer lewat Port PPI 8255 diteruskan kerangkaian penggerak dalam bentuk sinyal digital. Output dari Port PPI 8255 dibiaskan oleh driver rangkaian penggerak motor stepper. Sinyal driver motor stepper inilah yang akan menggerakkan motor stepper tergantung dari input sinyal yang diberikan pada aplikasi.
Tahapan-Tahapan Perancangan
Perancangan Rangkaian Kendali
Langkah-langkah yang perlu diperhatikan dalam pembuatan papan rangkaian tercetak dan tata letak komponen yaitu :
a. Mempelajari gambar yang akan dibuat secara seksama.
b. Memperhatikan karakteristik listrik semua komponen yang akan digunakan dalam rangkaian.
c. Menyusun posisi komponen pada layout sebaik mungkin, tujuannya agar diperoleh jalur pengawatan yang pendek, enak dipandang dan mudah jika dilakukan perbaikan ataupun penggantian komponen
d. Mengistimewakan posisi dari perlakuan komponen sensitif terhadap pengaruh luar.
Dalam melakukan perancangan dan pembuatan rangkaian driver sistem kendali lengan robot. Adapun tahap-tahap pembuatannya yaitu :
1. Menyediakan diagram rangkaian elektronika yang akan dibuat dan menyiapkan semua komponen-komponen yang tedapat pada diagram rangkaian tersebut.
2. Menggambar rangkaian elektronika dengan menggunakan software PCB Designer, kemudian diprint diatas kertas transparan setelah itu dicetak dengan menggunakan teknik sablon.
3. Melubangi titik-titik kaki komponen dengan menggunakan bor listrik dengan menggunakan mata bor yang sesuai dengan besarnya kaki-kaki komponen.
4. Melarutkan PCB tersebut dengan bahan pelarut Fe2Cl3 dengan campuran air hangat sampai akhirnya semua lapisan tembaga yang tidak kena cetakan sablon akan larut atau hilang.
5. Mengangkat PCB yang sudah dilarutkan, kemudian dikeringkan dan dibersihkan supaya sisa-sisa cetakan sablon tersebut hilang.
6. Mengecek jalur-jalur penghubung yang ada pada PCB, apakah ada yang putus dengan menggunakan Avometer.
Sebelum komponen-komponen kontrol ditempatkan pada papan PCB maka terlebih dahulu dilakukan pengetesan pada komponen-komponen kontrol tersebut satu persatu untuk mengetahui ada tidaknya kerusakan pada tiap komponen. Setelah dilakukan pengetesan, lalu komponen-komponen kontrol tersebut ditempatkan pada papan PCB sesuai dengan tempatnya untuk menyatukan komponen-komponen kontrol dengan jalur rangkaian pada papan PCB digunakan solder yang sekaligus menguatkan penempatan kompnen-komponen kontrol tersebut agar tidak tejadi pergeseran.
Adapun komponen-komponen kontrol yang ditempatkan pada papan PCB terbagi 2 yaitu catu daya dari IC ULN dan rangkaian penggerak dari motor stepper adalah :
a. Komponen-Komponen catu daya
1. Transformator
2. Dioda
3. Elco
4. IC 7812
b. Komponen-komponen penggerak motor stepper
1. IC ULN 2003
2. Soket IC 16 Pin
3. Resistor 100 ohm
4. LED
5. Kabel Pelangi 25 Pin
Perancangan Lengan Robot
Dalam melakukan perancangan kami menggunakan bahan alminium sebagai bahan dasar dalam membentuk fisik lengan robot. Fisik lengan robot ini terdiri atas 4 bagian yaitu :
1. Base : merupakan tempat tumpuan lengan robot serta digunakan juga untuk menyimpan perangkat driver.
2. Lengan bawah : merupakan bagian lengan yang tersambung pada base yang dihubungkan oleh sebuah motor stepper.
3. Lengan Tengah : merupakan bagian lengan yang tersambung antara lengan bawah dan lengan atas yang dihubungkan oleh sebuah motor stepper. Pada bagian belakang kami menggunakan batang besi sebagai penyeimbang agar terjadi keseimbangan antara lengan atas dengan lengan tengah ketika digerakkan.
4. Lengan atas : merupakan bagian lengan yang tersambung pada bagian lengan tengah.
Perancangan Program Kendali
Perancangan aplikasi sistem kendali berperan sebagai pusat pengendali motor stepper. Sinyal dari port PPI 8255 akan di kirim ke driver motor stepper dan di atur dalam program. Pengiriman pulsa ini adalah sama dengan pengiriman data dalam program. Pada pembuatan program kendali ini digunakan program Borland Delphi 7. Dalam perancangannya dibuat beberapa Groupbox, tombol button, untuk menggerakkan setiap motor stepper yaitu :
1. Groupbox Lengan bawah dimana terdapat 2 tombol button yang berfungsi untuk mengendalikan pergerakan arah kanan dan arah kiri dari sendi base.
2. Group box lengan tengah dimana terdapat 2 tombol button yang berfungsi untuk menggerakkan kearah atas maupun kearah bawah dari sendi lengan tengah robot.
3. Group box lengan atas dimana terdapat 2 tombol button yang berfungsi untuk menggerakkan lengan kearah atas maupun kearah bawah.
4. Tombol button "Keluar" digunakan untuk keluar dari aplikasi program kendali.
Posted : Kamis, 12 Februari 2009
KOMENTAR!
| Oleh : Abel | | Selasa, 25 Agustus 2009 | 10:28:56 wib |
nanya | bang tau mas saya minta program'y delphi donk....
| | |
|
|
|
